锂电池开路电压（ocv）检测视觉系统

    本项目采用视觉龙公司的VD200机器人视觉引导控制系统。项目视觉工位有2个，工位1是判断托盘中电芯的个数及位置，优化机器人取料路径，引导机器人取料，使机器人不去空位取电芯，节省了时间，避免了误抓托盘引起电池脱落而导致的安全问题。视觉工位2主要是纠偏产品调整偏移量，使产品放到固定的待测点，让探针和极耳的接触位置每次都保持一致，确保测试的准确性。 

视觉工位的难点：

    难点1：电芯种类的多样性和未知性。电芯尺寸分布范围大，从最小的30mm*50mm到**的110mm*160mm之间任意组合，可能出现上百种尺寸不同的电芯，在生产前电芯的尺寸是不可预知的。设备每次生产的电芯都可能是全新的型号，这就需要视觉系统具备超强的兼容性能。

      难点2：托盘的种类多样和不同电芯的任意搭配。托盘是电芯的载具，上百种电芯就会有上百种托盘。托盘装载电芯的个数也是不确定的，可能是2*2，4个、2*3，6个、3*2,6个、3*3，9个等等。托盘的颜色有黑色的、白色的等，再与不同颜色的电芯组合。因为未知性太多，大大的增加了机器人去正确的位置取电芯的难度。