电力中高压开关柜作业机器人系统

电力中高压作业机器人系统，以安全、精准、智能为核心，整合机器臂安全控制技术、视觉识别与定位技术、开关柜操作与检测技术、移动机器人技术等，搭载灵活安全的协作六轴机械臂，配合高精度3D相机，替代人工完成开关柜紧急分闸、倒闸操作、保护装置查看等操作任务；可配备可见光摄像机、红外热成像仪、局部放电传感器、声音采集、环境量采集等检测设备，实现开关室环境的智能巡检。运维人员可通过远程监控平台或本地操作后台，完成对开关室操作及巡检等任务的管理，实现数字化运维。

系统优势

l 操作一体化

通过机械臂、3D相机 、智能检测传感器的有机组合，配套强大的运动控制、视觉控制、任务控制系统，使机器人兼具操作与巡检功能。

l 超远程操控

操作人员可以远程多机器人进行远程管理与控制，实现对开关室操作机器人以及现场状态的实时获取与管控，完成开关柜操作、开关室巡检的一系列日常任务。

l 机械臂顺滑运动控制

通过机械臂柔顺控制与视觉技术，利用相机采样和障碍物物理映射相结合的机械臂动态避障规划方法，实现机械臂轨迹规划、碰撞检测、动态避障、柔顺控制，解决了传统机器人工具执行机构自由度差、动作呆板、无轨迹干涉判断的问题。

l 作业目标的智能识别与定位

项目通过融合可见光图像与深度图像的3D关键点，对移动平台进行拍摄姿态矫正；然后检测目标物，通过图像AI自动识别，实现操作目标点像素级精准检测定位。

l 开关柜智能操作与检测

机器人通过末端工具智能驱动控制技术、末端作业工具便捷化切换与浮动补偿技术、力、声、光的开关柜接地刀闸操作检测技术，不仅可以完成开关柜操作任务，同时对操作过程的数据进行采集分析。